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佐々木 忍
JAERI-Research 95-038, 22 Pages, 1995/05
JAERI-Research-95-038.pdf:0.66MB
マニピュレータの運動解析で用いるヤコビ行列は、複雑な要素で構成され、自由度の増加と共に誘導が困難となる。本報では、指先と関節の速度関係から再帰的アルゴリズムと数式処理の技法を活用して要素の自動生成を実現した。さらに、基準座標系を別な空間座標系に移し、適切な座標変換と関節軸相互の機構学的特徴を考慮することで結果の簡略化が可能となった。提案した手法は、運動解析における計算の効率化とともに、系特有の特異点の解析にも有効である。